진천에서 초등학교를 졸업한 후 1956년부터 서울에 유학하여 경기중학교를 거쳐 경기고등학교를 1962년에 졸업했다. 1962년 고향에서 (관인)신명학원을 설립해 중학교 진학을 못한 학생들을 위한 무상 중등과정교육을 3년간 운영했다. 

1965년 뒤늦게 고려대학교에 진학해 1969년 2월 문학사 학위를 받았다. 스승과 주변의 권유로 성공회 성미가엘신학원에 입학해 3년간의 교육과정을 마친 후 1972년 대한성공회 사제가 됐다. 

마침 유신 쿠데타가 일어난 직후였기 때문에 유신반대 투쟁에 참가하면서 교계를 중심으로 활동했다. 특히 한국기독교교회협의회의 교회와 사회위원회 및 인권위원회 임원 그리고 한국기독학생총연맹의 이사장 등을 역임하면서 민주화와 사회정의 그리고 인권회복을 위한 활동에 헌신했다. 

귀국이후 신영복 교수, 조희연 교수 등과 함께 성공회대학교를 세워 가는데 헌신하였으며 1994년에는 초대 총장이 되었다. 당시 성공회대학교가 역사와 사회에 열린 대학으로서 새로운 변화와 대안을 창출하는 진보적 학문을 이룩하기 위하여 진보학문의 학파를 만드는데 진력했다.

이 시기에 한국기독교회협의회 통일위원회 위원장을 역임했다. 1989년 스위스 글리온에서 열린 남북교회 및 세계교회대표들이 참석하는 한반도 평화를 위한 협의회에 참석하는 것을 시작으로 워싱턴, 토론토, 동경 등지에서 열린 기독교계의 남북회담에 한국대표로 참가하였으며 민간단체인 남북농업발전협력협회의 이사장으로서 남북관계 발전에 기여했다.

1998년 7월에는 서울시노숙자대책협의회 위원장을 역임하면서 당시 외환위기로 맞은 경제적 어려움 속에 노숙자가 된 사람들에게 희망과 미래를 열어 사회에 복귀하는 운동을 벌였으며 같은 해 8월에는 감사원 부정방지대책위원회 위원장을 역임하였고 1999년5월에는 대통령 직속 사법개혁추진위원에 임명되어 6개월간 사법개혁추진계획을 성안하는데 큰 기여를 했다. 

그리고 1999년3월에는 (사)국민정치연구회 이사장에 선임되어 새로운 정치를 이룩하기 위한 시민단체의 대표가 되었다.

1999년 김대중 대통령의 요청을 받아 새로운 국민정당을 창당하기 위한 신당추진위원회의 총무위원장으로 참여하여 2000년 새천년민주당을 창당하고 초대 정책위원회 의장을 역임했다. 제16대 국회의원으로 선출되어 교육위원회 간사로서 교육개혁과 정치개혁에 기여했다. 

그 후 2004년 10월24일에는 대통령을 의장으로 하는 헌법기관인 민주평화통일자문회의 수석부의장에 임명되어 2006년까지 평화통일운동의 대중화에 기여했다. 

2006년 12월11일에 제33대 통일부장관으로 임명을 받아 중단되었던 남북장관급 회담을 재개하는 한편 남북철도를 개통하고 열차 시험운행은 물론 남북열차정기운행을 이룩하는데 주무 장관으로서 큰 역할을 했다. 

정권교체로 2008년 2월말 정부에서 물러난 후 노무현 대통령의 뜻으로 설립한 한국미래발전연구원 이사장, 노무현 재단 이사 등을 역임하였고 정치적으로는 2010년 국민참여당의 초대 대표 등을 맡으면서 새로운 정치 개혁과 참여정치의 역사를 만드는데 기여했다. 

현재 성공회대학교 석좌교수로 재직하면서 후학들을 위한 연구와 교육에 열중하는 한편, 노무현재단 10.4남북정상선언기념특위 위원장, (사)코리아연구원 이사장 등을 맡고 있다. 

그리고 지난 수년전부터 오늘에 이르기 까지 강화유치원의 법인인 (재)심도학원 이사장, 청소년다언어훈련과 국제 교환 수련프로그램을 운영하는 (사)한국라보의 이사장과 청소년단체협의회 이사, 그리고 독립운동가 보재 이상설을 기념하는 (사)이상설선생 기념사업회 이사장을 맡고 있다. 그리고 현재 (협)은빛기획의 이사장으로서 노년의 삶을 위한 프로그램과 자서전 출판사업을 지원하고 있다.